[发明专利]一种机械手自动定位控制系统及方法

摘要

本发明公开一种用于抛丸处理装置的机械手自动定位控制系统及方法，包括：可编程逻辑控制电路PLC、变频器、变频电机和编码器。编码器将测得的脉冲数提供给PLC中的计数模块，计数模块根据测得的脉冲数计算出移动定位的实际位置，并向变频器发出控制命令，变频器改变其工作电源频率，从正常转速减速到慢转速，由此机械手的运行速度从正常运行速度切换到慢速运行速度，形成缓冲运行区域，直至到达定位位置。采用先降速后定位的控制方式，提高定位精度。使机械手抛丸完全自动化、精确化，且提高产品质量，满足了工艺的要求，降低陶瓷丸使用成本。

主权项

1.一种用于抛丸处理装置的机械手自动定位控制系统，其特征在于，/n所述抛丸处理装置包括：变频电机、滑动支架、多个喷枪、喷枪X轴机械手、机械手定位开关、堵头机构、堵头限位开关、以及操作台控制面板，其中所述操作台控制面板包括机械手行走起喷点设置拨码开关和行程设置拨码开关；/n所述机械手自动定位控制系统包括：可编程逻辑控制电路PLC、变频器、变频电机和编码器；其中：/n所述PLC中设置有计数模块以及两个数据存储块，所述数据存储块分别用于存储所述操作台控制面板设置的脉冲数以及机械手实际行走的脉冲数；/n所述编码器安装在所述变频电机丝杠传动的另外一端，用于将测得的机械手实际行走的脉冲数发送给PLC中的计数模块；/n所述计数模块根据所述脉冲数计算出机械手移动定位的实际位置，并将移动定位的位置信号发送变频器；/n所述变频器根据移动定位的位置信号改变变频电机的工作电源频率；/n所述变频电机改变工作电源的频率，将其从正常转速减速到慢转速，由此机械手的运行速度从正常运行速度切换到慢速运行速度，形成缓冲运行区域，直至到达定位位置；/n到达定位位置时，所述变频电机抱闸启动，变频电机停止运行。/n