[发明专利]一种可万向弯曲的微创手术机械手

摘要

本发明属于手术机器人的技术领域，公开了一种可万向弯曲的微创手术机械手。所述可万向弯曲的微创手术机械手包括具有弯曲功能的弯曲臂和夹钳，弯曲臂上开设有多个贯穿孔，每个贯穿孔内均设有第一拉力件，通过拉伸第一拉力件控制弯曲臂弯曲，弯曲臂内部设有软轴和摆杆，软轴和摆杆偏心设置；夹钳位于弯曲臂的顶部，夹钳、第二拉力件、摆杆和软轴依次连接，通过转动软轴，带动摆杆旋转，并带动第二拉力件拉伸，以控制夹钳开合。本发明分别通过利用拉伸第一拉力件控制弯曲臂弯曲，同时通过转动软轴，带动摆杆旋转，并带动第二拉力件拉伸，以控制夹钳开合，使得弯曲臂的弯曲与夹钳的开合互不干涉。

主权项

1.一种可万向弯曲的微创手术机械手，其特征在于，包括：具有弯曲功能的弯曲臂(1)，所述弯曲臂(1)上开设有多个贯穿孔，每个所述贯穿孔内均设有第一拉力件(11)，通过拉伸所述第一拉力件(11)控制所述弯曲臂(1)弯曲，所述弯曲臂(1)内部设有软轴(22)和摆杆(23)，所述软轴(22)和所述摆杆(23)偏心设置；夹钳(2)，其位于所述弯曲臂(1)的顶部，所述夹钳(2)、第二拉力件(24)、所述摆杆(23)和所述软轴(22)依次连接，通过转动所述软轴(22)，带动所述摆杆(23)旋转，并带动所述第二拉力件(24)拉伸，以控制所述夹钳(2)开合。