[发明专利]设备的角度估算方法、装置、摄像组件及飞行器有效
| 申请号： | 201810628978.0 | 申请日： | 2018-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN109000612B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 徐运扬 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 王广涛 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及飞行器技术领域，公开了一种设备的角度估算方法、装置、拍摄组件及飞行器。其中，该设备设置有陀螺仪和加速度计。该方法包括：获取所述陀螺仪测量的所述设备的初始角速度；获取所述设备的加速度信息，所述加速度信息由所述加速度计测量的初始加速度所确定；根据所述加速度信息，对所述陀螺仪的零偏值进行估计，以得到所述陀螺仪的零偏预估值；根据所述零偏预估值，对所述初始角速度进行修正，以得到所述设备的角速度修正值；根据所述角速度修正值，得到所述设备的角度。通过该设备的角度估算方法，可以提高估算设备的角度的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 设备 角度 估算 方法 装置 摄像 组件 飞行器 | ||
【主权项】：
1.一种设备的角度估算方法，所述设备设置有陀螺仪和加速度计，其特征在于，所述方法包括：获取所述陀螺仪测量的所述设备的初始角速度；获取所述设备的加速度信息，所述加速度信息由所述加速度计测量的初始加速度所确定；根据所述加速度信息，对所述陀螺仪的零偏值进行估计，以得到所述陀螺仪的零偏预估值；根据所述零偏预估值，对所述初始角速度进行修正，以得到所述设备的角速度修正值；根据所述角速度修正值，得到所述设备的角度。
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