[发明专利]一种天地一体化柑橘采摘方法

摘要

一种柑橘自动采摘的方法，该方法将采摘分空中和地面两步进行：采用高精度卫星定位装置确定无人机准确位置，利用无人机上携带的双目视觉定位装置对种植区域内的每棵柑橘树进行信息采集，再用图像处理方法获得每棵柑橘树树干和成熟柑橘的空间三维坐标，在短时间内即能收集到种植区域内全部柑橘树和成熟柑橘信息并初步定位。采摘前，将初步定位坐标导入并存储到地面采摘系统中，地面采摘系统沿果树行间间隔运动并在每棵柑橘树前停留，驱动采摘机械手运动到成熟柑橘空间三维坐标0.2米空间范围内，启动机械手上携带的和无人机相同的双目视觉定位装置，只需要在存储的成熟柑橘空间三维坐标周围很小范围（±0.25m）内搜索，即可寻获成熟柑橘并确认，再进一步精确定位并自动采摘，知道全部成熟柑橘采摘完成。

主权项

1.一种天地一体化柑橘采摘方法，其特征在于包括以下步骤：步骤S1、使用配备差分卫星定位装置和双目视觉定位装置的无人机，选择风力不影响无人机稳定飞行和光线适合双目视觉定位装置拍摄的天气，在种植区域内沿柑橘树行列间间隙以某一高度巡航，在每棵柑橘树前自主定高悬停，并利用双目视觉定位装置连续拍照，快速遍历整个种植区域，获取种植区域内柑橘树的图像信息，通过计算机图像处理技术，分割出成熟柑橘，并结合无人机拍摄时的空间三维坐标，初步确定成熟柑橘的空间坐标；步骤S2、将成熟柑橘的空间坐标导入并存储到携带差分卫星定位装置的地面采摘系统中，地面采摘系统在种植区域内沿柑橘树行列间间隙运动，并在果树前停留，驱动采摘机械手上携带的视觉定位装置，运动到某个成熟柑橘附近，只需要在存储的成熟柑橘空间坐标周围很小范围内搜索，即可寻获成熟柑橘并确认，再进一步精确定位并驱动机械手自动采摘。