[发明专利]机械手臂的工具校正装置

摘要

本发明关于一种工具校正装置，包含：第一测量装置，具第一测量面、第一测量边及受第一测量面或第一测量边所触发的感测器；第二测量装置，具第二测量面、第二测量边及受第二测量面或第二测量边所触发的感测器；第三测量装置，具第三测量边及受第三测量边所触发的感测器；第四测量装置，具第四测量边及受第四测量边所触发的感测器；第五测量装置，具第三测量面及受第三测量面所触发的感测器；受工具驱动后，第一测量面、第一测量边、第三测量边于X轴方向移动，第二测量面、第二测量边及第四测量边于Y轴方向移动，第三测量面于Z轴方向移动。

主权项

1.一种工具校正装置，应用于具有一工具的一机械手臂，该机械手臂是受一控制器控制而运作，且该控制器是记录该机械手臂的点位，并与该工具校正装置相通信，该工具校正装置包含：/n一基座；/n一第一测量装置，设置于该基座上，且包含一第一测量面、一第一感测器以及一第一测量边，其中该第一测量面及该第一测量边是于X轴方向移动，且于该工具的一工具中心点在接触该第一测量面而驱使该第一测量面移动并触发该第一感测器时，该第一感测器是回馈一第一回馈信号到该控制器，使该控制器记录该机械手臂的点位，或于该工具的任意位置接触该第一测量边而驱使该第一测量边移动并触发该第一感测器时，该第一感测器是回馈该第一回馈信号到该控制器，使该控制器记录该机械手臂的点位；/n一第二测量装置，是设置于该基座上，且包含一第二测量面、一第二感测器以及一第二测量边，其中该第二测量面及该第二测量边是于Y轴方向移动，且于该工具的该工具中心点接触该第二测量面而驱使该第二测量面移动并触发该第二感测器时，该第二感测器是回馈一第二回馈信号到该控制器，使该控制器记录该机械手臂的点位，或于该工具的任意位置接触该第二测量边而驱使该第二测量边移动并触发该第二感测器时，该第二感测器是回馈该第二回馈信号到该控制器，使该控制器记录该机械手臂的点位；/n一第三测量装置，是与该第一测量装置相对地设置于该基座上，且包含一第三感测器以及一第三测量边，其中该第三测量边是于X轴方向移动，且于该工具的任意位置接触该第三测量边而驱使该第三测量边移动并触发该第三感测器时，该第三感测器是回馈一第三回馈信号到该控制器，使该控制器记录该机械手臂的点位；/n一第四测量装置，是与该第二测量装置相对地设置于该基座上，并包含一第四感测器以及一第四测量边，其中该第四测量边是于Y轴方向移动，且于该工具的任意位置接触该第四测量边而驱使该第四测量边移动并触发该第四感测器时，该第四感测器是回馈一第四回馈信号到该控制器，使该控制器记录该机械手臂的点位；以及/n一第五测量装置，是设置于该基座上，且包含一第五感测器以及一第三测量面，其中该第三测量面是于Z轴方向移动，且于该工具的该工具中心点接触该第三测量面而驱使该第三测量面移动并触发该第五感测器时，该第五感测器是回馈一第五回馈信号到该控制器，使该控制器记录该机械手臂的点位；/n其中，利用该工具驱动该第一测量装置、该第二测量装置、该第三测量装置、该第四测量装置及该第五测量装置产生对应的回馈信号给该控制器，藉此使该控制器将所记录的有该机械手臂的点位信息进行运算。/n