[发明专利]一种自动驾驶监控告警的方法和装置有效
| 申请号： | 201810631819.6 | 申请日： | 2018-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN110617815B | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 邓一民;常健;戴必林;饶阳;李天然;韩雨 | 申请（专利权）人： | 上海汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 魏晓波 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶监控告警的方法和装置，该方法包括：基于车载传感器的测量信息和误差信息，获得当前时刻车辆的经纬度信息、高度信息、经纬度误差、经纬度误差协方差矩阵、航向角、车速信息和预期位置；根据预期位置和预设最小安全距离，获得安全行驶范围；根据经纬度信息、经纬度误差、经纬度误差协方差矩阵、第一预设位置误差置信度和航向角，获得第一目标误差椭圆；若第一目标误差椭圆不在安全行驶范围内时；进行偏离规划路径告警。导航系统获得以经纬度信息为中心的误差椭圆，通过判断误差椭圆是否完全处于以预期位置为中心的安全行驶范围，对实际导航性能进行实时评估、监控及告警，提高车辆自动驾驶的安全性，避免交通事故。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 监控 告警 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶监控告警的方法，其特征在于，包括：/n根据车载传感器的测量信息和误差信息，获得当前时刻车辆的经纬度信息、高度信息、经纬度误差、经纬度误差协方差矩阵、航向角、车速信息和预期位置，所述经纬度信息包括经度信息和纬度信息，所述经纬度误差包括经度误差和纬度误差，所述预期位置是指按照规划路径当前时刻车辆预期所处位置；/n根据所述预期位置和预设最小安全距离，获得安全行驶范围，所述预设最小安全距离是基于所述车速信息确定的，所述预设最小安全距离包括前向最小安全距离和侧向最小安全距离；/n根据所述经纬度信息、所述高度信息、所述经纬度误差、所述经纬度误差协方差矩阵、第一预设位置误差置信度和所述航向角，获得第一目标误差椭圆；所述第一预设位置误差置信度为预设的偏离规划路径的位置误差不确定度的置信水平阈值；/n若所述第一目标误差椭圆不在所述安全行驶范围内；进行偏离规划路径告警。/n
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