[发明专利]一种具有张力放大机制的三自由度绳索驱动并联机构

摘要

本发明提供了一种具有张力放大机制的三自由度绳索驱动并联机构，包括：固定平台、活动平台、以及连接固定平台与活动平台的四条主动支链和一条随动支链，其中，随动支链包括支撑连杆、转动关节，支撑连杆的一端固定设置于活动平台上，支撑连杆的另一端通过转动关节连接至固定平台；主动支链包括动滑轮支架、动滑轮、定滑轮支架、定滑轮、绳索和驱动电机，动滑轮、定滑轮一一对应，动滑轮转动设置于动滑轮支架上，定滑轮转动设置于定滑轮支架上，驱动电机设置于固定平台上，绳索的一端相对定滑轮支架或固定平台固定，另一端依次绕过动滑轮、定滑轮，与驱动电机连接。本发明将电机后置，整体体积小、质量轻，特别适用于搬运较大负载的场合。

主权项

1.一种具有张力放大机制的三自由度绳索驱动并联机构，包括：固定平台、活动平台、以及连接所述固定平台与所述活动平台的四条主动支链和一条随动支链，其特征在于：所述随动支链包括支撑连杆、转动关节，所述支撑连杆的一端固定设置于所述活动平台上，所述支撑连杆的另一端通过所述转动关节连接至所述固定平台；四条所述主动支链绕设于所述随动支链的外围，以使所述活动平台围绕所述转动关节进行转动；其中，所述主动支链包括动滑轮支架、至少一个动滑轮、定滑轮支架、至少一个定滑轮、绳索和驱动电机，所述动滑轮支架设在所述活动平台上，所述动滑轮通过动滑轮连接轴转动设置于所述动滑轮支架上，所述定滑轮支架设在所述固定平台上，所述定滑轮通过定滑轮连接轴转动设置于所述定滑轮支架上，所述动滑轮、所述定滑轮一一对应，所述驱动电机设置于所述固定平台上；所述绳索的一端相对所述定滑轮支架或所述固定平台固定，另一端依次绕过所述动滑轮、所述定滑轮，与所述驱动电机连接。