[发明专利]一种人形机器人与人体姿态相似度评价方法在审
| 申请号： | 201810633035.7 | 申请日： | 2018-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN109064486A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 张智军;牛雅儒;王浩 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T17/00;G06T19/20 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种人形机器人与人体姿态相似度评价方法，包括如下步骤：(1)通过深度摄像头获取人体骨骼节点的三维位置信息；(2)根据人体骨骼节点构建人体骨骼模型的连杆向量；(3)将人体骨骼模型各连杆向量在深度摄像头坐标系中的坐标转换到人类观测坐标系中；(4)根据人形机器人各关节角度及支撑脚姿态计算人形机器人各连杆向量在机器人观测坐标系中的坐标；(5)根据人体骨骼模型连杆向量在人类观测坐标系中的坐标和人形机器人连杆向量在机器人观测坐标系中的坐标计算人形机器人与人体姿态的相似度。本发明利用人体骨骼模型和人形机器人连杆在世界坐标系中的向量量化评价姿态相似度，具有表征充分、侧重整体、评价准确的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 人形机器人 向量 人体骨骼模型 人体姿态 观测 深度摄像头 相似度评价 人体骨骼 相似度 机器人 三维位置信息 世界坐标系 节点构建 向量量化 姿态计算 坐标计算 坐标转换 支撑脚 关节 | ||
【主权项】：
1.一种人形机器人与人体姿态相似度评价方法，其特征在于，包括下列步骤：S1、通过深度摄像头获取人体骨骼节点的三维位置信息；S2、根据步骤S1获得的人体骨骼节点构建人体骨骼模型的连杆向量；S3、将步骤S2获得的人体骨骼模型各连杆向量在深度摄像头坐标系中的坐标转换到人类观测坐标系中；S4、定义人形机器人全身关节和连杆，根据人形机器人各关节角度及支撑脚姿态计算人形机器人各连杆向量在机器人观测坐标系中的坐标；S5、根据步骤S3获得的人体骨骼模型连杆向量在人类观测坐标系中的坐标和步骤S4获得的人形机器人连杆向量在机器人观测坐标系中的坐标计算人形机器人与人体姿态的相似度。
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