[发明专利]基于形状记忆聚合物驱动的仿海星软体机器人及控制方法

摘要

本发明涉及软体机器人的驱动领域，具体涉及基于形状记忆聚合物驱动的仿海星软体机器人及控制方法。该机器人采用形状记忆聚合物作为致动器，碳纳米管埋入柔软的硅胶中做为导线连接致动器和控制端，机器人外侧嵌套柔软的硅胶外套，实现软体机器人在水中的仿海星运动。

主权项

1.一种基于形状记忆聚合物驱动的仿海星软体机器人，其特征在于：所述仿海星软体机器人包括形状记忆聚合物模块、电热丝、碳纳米管导线、下侧硅胶外套、上侧硅胶外套和控制模块；其中控制端固定在下侧硅胶外套中间设有的控制端凹槽处；形状记忆聚合物模块由上侧形状记忆聚合物和下侧形状记忆聚合物中间添加隔热夹层制成，上侧、下侧形状记忆聚合物与隔热夹层紧密贴合；电热丝按照等距的方式分别均匀嵌入形状记忆聚合物模块中隔热夹层两侧的上侧形状记忆聚合物和下侧形状记忆聚合物里，电热丝嵌入形状记忆聚合物模块中组成致动器模块；5个致动器模块分别固定在下侧硅胶外套的致动器模块凹槽中；碳纳米管导线填充进下侧硅胶外套的导线凹槽中，使致动器模块中的电热丝与控制端相连接；上侧硅胶外套套在前述连接装配得到的结构上，使下侧硅胶外套和上侧硅胶外套密封连接，构成所述的基于形状记忆聚合物驱动的仿海星软体机器人。