[发明专利]一种约束条件下基于合同网的多UUV系统协商合作建模方法有效
| 申请号： | 201810633326.6 | 申请日： | 2018-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN110618689B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 梁洪涛 | 申请（专利权）人： | 陕西师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 西安智萃知识产权代理有限公司 61221 | 代理人： | 赵双 |
| 地址： | 710119 陕西省西安市长*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于水下无人系统建模与仿真领域，具体涉及一种约束条件下基于合同网的多UUV系统协商合作建模方法，本发明的方法具体定义离散型的基本行为动作航行巡逻、感知探测和趋向目标，在此基础上定义了自身健康状态、电池能源状态、水下探测范围约束条件，并设计面向约束条件的投标逻辑控制决策模型，进而形成了以招标者为虚拟中央节点，中标者为跟随节点的局部网络，满足分布式结构下多UUV系统对对敌方目标围捕作业的协调与合作。本发明的方法能有效减少无效投标者参与局部网络LN的形成，保证任务协商的质量和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 约束 条件下 基于 合同 uuv 系统 协商 合作 建模 方法 | ||
【主权项】：
1.一种约束条件下基于合同网的多UUV系统协商合作建模方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：初始化UUV基本行为动作及其相关参数/n初始化UUV基本行为动作，包括航行巡逻A
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