[发明专利]一种基于改进Floyd算法的智能车辆路径规划方法在审
| 申请号： | 201810634049.0 | 申请日： | 2018-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN109029478A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 姜立标;杨杰;艾皖东;台啟龙 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进Floyd算法的智能车辆路径规划方法，包括下述步骤：首先对停车库车位泊车点按照空间顺序进行编号，导入停车库车位之间的权值矩阵；然后根据权值矩阵和改进Floyd算法，计算得到距离矩阵和路径矩阵，保存路径矩阵至本地系统中；在输入起始车位编号和目标车位编号后，搜索路径矩阵得到所有可能最短路径；最后在客户端界面，逐个显示出所有可能的等效最短路径。本发明的方法在地下停车库实现从起始车位泊车点到目标车位泊车点的最短路径规划，可得到所有可能的等价最短路径，且在路径转向处客户端弹出提示标志，对车辆智能驾驶路径规划有实践借鉴意义。 | ||
| 搜索关键词： | 路径规划 最短路径 泊车 目标车位 权值矩阵 智能车辆 车位 停车 矩阵 搜索路径矩阵 最短路径规划 地下停车库 客户端界面 改进 保存路径 车辆智能 距离矩阵 空间顺序 路径矩阵 提示标志 客户端 弹出 等价 驾驶 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进Floyd算法的智能车辆路径规划方法，其特征在于，包括下述步骤：(1)对停车库车位泊车点按照空间顺序进行编号，将车位泊车点编号作为共用节点，导入停车库车位之间的权值矩阵W，对权值矩阵W初始化，其中元素w[i][j]表示节点i到节点j的权值；(2)利用改进Floyd算法：根据权值矩阵W，计算得到距离矩阵D和路径矩阵P，并保存路径矩阵P至本地系统中；改进Floyd算法的计算过程为：遍历系统中每一对节点，对两节点i和j，判断是否存在节点k，若从节点i到k再到j的权值小于直接从节点i到j的权值，则更新距离矩阵D和路径矩阵P；若存在多条等效最短路径，路径矩阵P中相应元素采用集合形式包含所有可能路径；(3)在输入起始车位编号和目标车位编号后，搜索路径矩阵P得到所有等效最短路径及其个数；(4)在客户端界面，逐个显示出所有等效最短路径。
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