[发明专利]一种基于行为的多UUV自组织协调控制方法有效
| 申请号： | 201810634746.6 | 申请日： | 2018-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN110618607B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 梁洪涛;强宁 | 申请（专利权）人： | 陕西师范大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安智萃知识产权代理有限公司 61221 | 代理人： | 赵双 |
| 地址： | 710119 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于行为的多UUV自组织协调控制方法，包括：步骤1：构建免疫网络与多UUV系统之间的映射关系，并定义相关参数；步骤2：提出基于基本行为动作的协调控制动力学模型，并且实现作业环境误差的分数布朗运动建模；步骤3:给出了离散状态的基于免疫网络的多UUV自组织协调控制，满足分布式结构下多UUV系统的协同控制，实现对敌方目标的围捕作业；本方法具有强大的自组织性、容错性、实时性等特点，而且便于水下无人系统的工程实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 行为 uuv 组织协调 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于行为的多UUV自组织协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：构建免疫网络与多UUV系统之间的映射关系，并定义：多UUV系统包括N个UUVx
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