[发明专利]一种双观测器的伺服系统谐振抑制方法

摘要

本发明公开一种加速度观测和扰动观测相结合的控制方法，涉及伺服系统高精度技术控制领域。通过对采集的电流和速度进行低通滤波，利用Luenberger观测器观测电机的加速度，将观测的加速度转化为电流并负反馈到电流给定，为了减少观测器的量化噪声对系统的影响，利用前馈PI调节速度偏差。在谐振系统中引入转矩扰动观测器观测扰动转矩并正反馈到电流给定，提高了系统的动态响应性能和系统的抗扰动性能，并在转矩扰动观测器中加入反馈调节系数，避免引发二次谐振。

主权项

1.一种双观测器的伺服系统谐振抑制方法，其特征在于，包含以下几个步骤：步骤(1)：采集电机的电流和速度，并对其用低通滤波器进行滤波；步骤(2)：将步骤(1)中经过滤波后的电流和速度作为观测器的输入，利用Luenberger观测器观测电机的加速度；为了能使给定电流和加速度反馈能很好跟随，调节观测器的PI参数和前馈参数到合适值；然后将观测的加速度利用运动控制关系转化为电流，将电流负反馈到电流给定；步骤(3)：将电流产生的电磁转矩和电机的速度利用扰动观测器观测转轴的扰动转矩，将扰动转矩正反馈到电流给定；步骤(4)：调节加速度反馈的电流反馈系数，使其不产生机械谐振，然后调节扰动转矩反馈系数，使其不产生二次谐振。