[发明专利]一种井下越障移动机器人有效
| 申请号： | 201810637129.1 | 申请日： | 2018-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN109080729B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 刘送永;陈松;谢奇志;吴洪状;韩玉辉;周达 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | B62D63/02 | 分类号： | B62D63/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 221116 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种井下越障移动机器人，包括机架、底盘、绕柱抱紧模块、摩擦轮模块和距离传感器；底盘安装在机架的下端，摩擦轮模块设在底盘上端的机架上，绕柱抱紧模块设在机架的后端，距离传感器安装在机架的前后两端；绕柱抱紧模块用于驱动底盘下降和上升,并利用套环抱紧立柱再通过驱动摩擦轮正反转来实现机器人的旋转。本发明可根据地形动态调整底盘距地面的高度，克服了传统移动机器人平台地形适应性差的缺点，具有较强的通过性能，能满足井下复杂环境工作的多种需求，可爬坡、越障、在非平整地形下平稳前进和侧移，具有结构简单，控制方便，可靠性高，实用性强等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 井下 越障 移动 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种井下越障移动机器人，其特征在于，包括机架(100)、底盘(200)、绕柱抱紧模块(300)、摩擦轮模块(400)和距离传感器(500)；底盘(200)安装在机架(100)的下端，摩擦轮模块(400)设在底盘(200)上端的机架(100)上，绕柱抱紧模块(300)设在机架(100)的后端，距离传感器(500)安装在机架(100)的前后两端；其中绕柱抱紧模块(300)包括移动框架(310)、丝杆(320)、丝杆螺母(330)以及丝杆螺母驱动机构，移动框架(310)套装在机架(100)后端的竖直支撑杆(110)上，移动框架(310)的侧面上端设置有可以开合的套环(340)；移动框架(310)包括若干套管(311)，以及连接在这几个套管(311)之间的上平台(312)和下平台(313)，丝杆(320)穿过移动框架的上平台和下平台，且其下端与机架(100)相连，丝杆螺母驱动机构安装在移动框架(310)上并驱动丝杆螺母(330)旋转，丝杆螺母(330)与丝杆(320)螺纹配合；摩擦轮模块(400)包括一对旋转方向相同的摩擦轮(410)以及带动摩擦轮转动的摩擦轮驱动机构，摩擦轮(410)通过轴承和轮轴固定在机架(100)上，摩擦轮(410)设置在套环(340)的下方，且两个摩擦轮(410)的边缘分别摩擦接触机架(100)两侧的竖直支撑杆(110)；底盘(200)包括底部框架(210)以及安装在底部框架四角的四个万向车轮(220)，每个万向车轮(220)的侧面均设有驱动万向车轮旋转的驱动电机(230)。
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