[发明专利]一种具有对称侧力感应功能的胶囊机器人有效

专利信息
申请号: 201810637247.2 申请日: 2018-06-20
公开(公告)号: CN108836241B 公开(公告)日: 2021-02-12
发明(设计)人: 李敬;周龙;黄强;周基阳;吴磊;徐磊 申请(专利权)人: 北京理工大学
主分类号: A61B1/045 分类号: A61B1/045;A61B1/12;A61B1/015;A61B1/018;A61B10/04;A61B17/00
代理公司: 北京理工大学专利中心 11120 代理人: 仇蕾安;杨志兵
地址: 100081 *** 国省代码: 北京;11
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 发明公开一种具有对称侧力感应功能的内窥镜胶囊机器人,能够感应胶囊型头部与外部环境之间的多侧交互接触力;包括:胶囊型头部、连接体、设置在胶囊型头部内的力感应模块和用于连接胶囊型头部和连接体的通道模块;力感应单元包括两个以上沿头部壳体的周向均匀分布的薄膜型压力传感器,压力传感器用于感知外部环境对胶囊型头部的压力数据,并将所感知的压力数据发给力数据输出单元,从而以无线方式传输到外部上位机。胶囊型头部在外部单磁场或多磁场的驱动下移动,从而能够检测胃肠较小腔体内壁或者小肠肠壁与胶囊型头部之间的交互接触力;该胶囊机器人除了胶囊型头部外,进入人体的通道管为柔性管,不会引起疼痛,并通过外部磁场进行移动控制,能够实现无痛、全方位的控制观察。
搜索关键词: 一种 具有 对称 感应 功能 胶囊 机器人
【主权项】:
1.一种具有对称侧力感应功能的胶囊机器人,其特征在于,包括:胶囊型头部(1)、连接体(3)、设置在胶囊型头部(1)内的力感应模块和用于连接胶囊型头部(1)和连接体(3)的通道模块(2);所述胶囊型头部(1)包括:头部壳体(5)和安装在所述头部壳体(5)内部的磁铁及集成有光源的相机模块(12);所述磁铁在外部磁场的驱动下,对所述胶囊型头部(1)进行定位及运动控制;所述头部壳体(5)内加工有磁铁安装槽、工具通道孔和相机线缆通道孔;所述头部壳体(5)与通道模块(2)连接端的相对端加工有与所述相机线缆通道孔连通的用于安装相机模块(12)的安装槽;所述力感应模块用于感知所述胶囊机器人与外部环境为多侧对称接触条件下,各接触侧的压力数据,所述力感应模块包括:力感应单元和力数据输出单元;所述力感应单元包括两个以上沿头部壳体(5)的周向均匀间隔分布的薄膜型压力传感器(14),所述压力传感器(14)用于感知外部环境对所述胶囊型头部(1)在其安装侧的压力数据,并将所感知的压力数据发给所述力数据输出单元,所述力数据输出单元将接收到的压力数据进行信号调理和模数转换后,以无线方式传输到外部上位机;所述通道模块(2)包括:外部密封管和包裹在外部密封管内的相机线缆(11)和工具通道管(13);所述连接体(3)上设有工具通道接口(3‑3)和相机控制及电源接口(3‑4);所述工具通道接口(3‑3)与所述通道模块(2)中的工具通道管(13)连通,所述相机线缆(11)的一端通过所述头部壳体(5)内部的相机线缆通道与所述相机模块(12)相连,另一端通过连接体(3)上的相机控制及电源接口(3‑4)与外部的电源及相机控制装置连接。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学,未经北京理工大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201810637247.2/,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top