[发明专利]一种基于单对多充电技术的移动充电车路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于单对多充电技术的移动充电车路径规划方法，通过多个传感器节点的互相交充电范围的停靠点选择算法选择所有单对多充电的停靠点；通过孤立传感器节点的停靠点选择算法选择所有单对单充电的停靠点；单对多与单对单停靠点共同构成移动充电车的停靠点集合；移动充电车的最短充电路径即为以服务站节点为起止点，遍历所有停靠点的最短哈密尔顿回路。本发明节约充电时间，缩短移动充电车的行驶路径，降低行驶能耗，提高充电效率和充电规划的可扩展性。

主权项

1.一种基于单对多充电技术的移动充电车路径规划算法，其特征在于，具体步骤如下：步骤一：给定一个传感器节点集合N，所述传感器节点集合N中每个节点Ni存在一个相应的以Ni为圆心、移动充电车的充电范围R为半径的圆Ci，这些圆构成一个集合C，移动充电车在每一轮充电调度中都是从服务站节点出发，对所有的传感器节点进行充电，充电结束后返回服务站节点，服务站节点位置固定，若圆Ci与圆Cj相交，则称这两个圆为相交圆，并将圆心Ni与Nj归于相同的组，以此类推，多个圆相交则各自对应的圆心归为一组；如果圆Ck与集合C中的其他任意一个圆都不相交，则称Ck为孤立圆，并将孤立圆的圆心Nk单独归于一组；步骤二：相交圆之间的重叠区域内，根据相交圆各自对应的圆心的坐标求出重叠区域的质心，并将该质心作为这一组相交圆的停靠点；步骤三：对于孤立圆Ck，从距离圆心Nk最近的相交圆的停靠点找出与孤立圆Ck相切的两条直线，得到两个切点k和k’，之后选择离服务站节点近的切点为孤立圆Ck的停靠点；步骤四：相交圆和孤立圆的停靠点共同构成移动充电车的停靠点集合，随后，通过遗传算法将移动充电车的充电路径设置为以服务站节点为起止点、遍历所有停靠点的最短哈密尔顿回路。