[发明专利]一种基于KM算法和人工势场法的仓储物流调度避障优化方法在审
| 申请号： | 201810642050.8 | 申请日： | 2018-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN108829105A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 赵翌航;卢允子;何德峰 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于KM算法和人工势场法的仓储物流调度避障优化方法，包括以下步骤：1)观测两车中心距离的改变与反应距离的比较选择不同的方案，通过避让程序的执行拉大两辆AGV小车之间的距离；2)采用了Kuhn－Munkres算法求出当下时刻使得所有的权重和的最小的完备匹配；3)在给定小车的引进数量，并设置障碍物，寻求实际可行的算法给出AGV小车行驶的最优路线以及执行任务的最短时间；4)建立一个系统效率评估指标；5)对于末知的或部分已知的、动态的非结构环境，采用一种将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法。 | ||
| 搜索关键词： | 算法 人工势场法 仓储物流 行为规划 避障 局部路径规划 全局路径规划 调度 非结构环境 反应距离 路径规划 评估指标 系统效率 中心距离 最优路线 动态的 权重和 障碍物 避让 匹配 优化 小车 观测 行驶 | ||
【主权项】：
1.一种基于KM算法和人工势场法的仓储物流调度避障优化方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：1)通过对两辆AGV小车投影圆几何关系的定义来确定小车的碰撞临界点，观测两车中心距离的改变与反应距离的比较选择不同的方案，通过避让程序的执行拉大两辆AGV小车之间的距离，从而避免碰撞的发生；2)采用了Kuhn－Munkres算法求出当下时刻使得所有的权重和的最小的完备匹配，让AGV小车按该完备匹配行驶；3)在给定小车的引进数量，并设置障碍物，寻求实际可行的算法给出AGV小车行驶的最优路线以及执行任务的最短时间；4)建立一个系统效率评估指标来反映整个系统搬运效率的高低；5)对于末知的或部分已知的、动态的非结构环境，采用一种将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法。
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