[发明专利]一种带扰动补偿和有限时间收敛的自抗扰控制方法在审
| 申请号： | 201810642423.1 | 申请日： | 2018-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN108828943A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 王源庆;施祝斌;王琦;袁健;安亮;巧红宇;苏娟 | 申请（专利权）人： | 南通航运职业技术学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 顾森燕 |
| 地址： | 226010 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明主要提供了一种带扰动补偿和有限时间收敛的自抗扰控制方法，包括扰动补偿和有限时间收敛两部分，其中：扰动补偿就是将死区和抗饱和环节引入控制率设计中，并将误差扰动通过观测器进行补偿，以抑制负载扰动；有限时间收敛为设计基于有限时间收敛的自抗扰误差反馈控制率。 | ||
| 搜索关键词： | 扰动补偿 收敛 自抗扰控制 控制率 负载扰动 误差反馈 扰动 观测器 抗饱和 自抗扰 死区 引入 环节 | ||
【主权项】：
1.一种带扰动补偿和有限时间收敛的自抗扰控制方法，其特征在于包括扰动补偿和有限时间收敛两部分，其中：扰动补偿就是将死区和抗饱和环节引入控制率设计中，并将误差扰动通过观测器进行补偿，以抑制负载扰动；有限时间收敛为设计基于有限时间收敛的自抗扰误差反馈控制率。
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