[发明专利]一种基于最小二乘平差的UWB多点时延校正方法

摘要

本发明涉及一种基于最小二乘平差的UWB(ultra‑wide band)多点时延校正方法，首先，在地面选取若干均匀分布的控制点，并在这些控制点上采集静态数据，根据获取的静态观测数据，控制点及UWB系统各基站坐标，结合GNSS数据处理方法，采用最小二乘平差思想求解UWB各个基站之间的相对信号传播时间延迟量，以实现UWB基站间的时间同步。本发明针对UWB定位中各基站时钟不同步问题设计，适用于采用同步控制装置进行时间同步控制的UWB定位系统。在计算各基站间信号传播时间的延迟量时，选取多个控制点的观测值联合求解，与单个控制点求解相比，减小了各类观测误差对时延校正的影响，计算结果更加准确，可靠性更强。

主权项

1.一种基于最小二乘平差的UWB多点时延校正方法，其特征在于，包括：步骤L1：在UWB系统覆盖范围内选取若干均匀分布的离散的控制点，获取控制点坐标以及UWB系统各个基站的坐标；步骤L2：在所布设的控制点上放置标签，在各个控制点上采集静态数据；步骤L3：结合UWB系统布设场景内的先验环境信息对原始观测数据进行预处理，选取基准基站，构造差分观测值；步骤L4：结合现有误差改正模型，对步骤L2所述各控制点的静态观测数据进行系统误差改正；步骤L5：结合GNSS数据处理方法，根据步骤L4中获取的各个控制点观测值，求得各个控制点所对应的时延值，进而求得各个UWB基站间的相对时延量。