[发明专利]基于改进PSO及SVM的编码器故障诊断系统及方法有效
| 申请号： | 201810645393.X | 申请日： | 2018-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN108828944B | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 周风余;袁宪锋;陈科;杨中欣;郭仁和;尹磊 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于改进PSO及SVM的编码器故障诊断系统及方法，该系统包括：所述PID控制器的输出值一路输入至改进PSO‑SVM预测模型，所述惯导模块测量的加速度值输出至改进PSO‑SVM预测模型，所述改进PSO‑SVM预测模型输出值分两路，一路输出至故障容错切换机制模块，一路与编码器实际速度测量值作差得到残差信号，SPRT故障检测算法实时对残差信号进行检测，当检测到编码器故障时，故障容错切换机制模块切断故障编码器的测量值，并将编码器实际测量值替换为改进PSO‑SVM预测模型预测输出值作为反馈信号反馈给PID控制器；当系统恢复正常之后，故障容错切换机制模块将编码器实际测量值作为反馈信号反馈给PID控制器，最终达到软闭环安全容错控制的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 pso svm 编码器 故障诊断 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.基于改进PSO及SVM的编码器故障诊断系统，其特征是，该系统适用于轮式服务机器人，该系统包括：PID控制器、电机驱动模块、增量式编码器、改进PSO‑SVM预测模型、惯导模块；所述PID控制器的输出值一路输入至改进PSO‑SVM预测模型，一路输出至电机驱动模块，所述电机驱动模块驱动电机工作并通过增量式编码器测量其实际速度；所述惯导模块测量的加速度值输出至改进PSO‑SVM预测模型，所述改进PSO‑SVM预测模型输出值分两路，一路输出至故障容错切换机制模块，一路与编码器实际速度测量值作差得到残差信号，SPRT故障检测算法实时对残差信号进行检测，当检测到编码器故障时，故障容错切换机制模块切断故障编码器的测量值，并将编码器实际测量值替换为改进PSO‑SVM预测模型预测输出值作为反馈信号反馈给PID控制器，形成模拟闭环控制；当系统恢复正常之后，故障容错切换机制模块将编码器实际测量值作为反馈信号反馈给PID控制器，最终达到软闭环安全容错控制的目的。
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