[发明专利]可控轨迹爬树修枝机器人

摘要

本发明公开了一种可控轨迹爬树修枝机器人，包括驱动模块、电池控制器模块、电动链锯模块和钢丝锁紧手摇器模块；各驱动模块围绕树干成环形均匀间隔设置；驱动模块包括驱动架体、电机支架、轮毂电机、直线电机和转向推杆，电机支架铰接在驱动架体的中部，轮毂电机的轮轴转动连接在电机支架上且轮毂电机的轮毂与树干滚动接触，转向推杆的一个端部与直线电机的活动杆一端铰接，转向推杆的另一个端部铰接在电机支架的外侧壁上；钢丝锁紧手摇器通过钢丝分别与两侧的驱动模块中的驱动架体相连接。本发明爬树轨迹可控，结构简单，能够适应树干直径的变化，能够提高速生林修枝效率。

主权项

1.可控轨迹爬树修枝机器人，其特征在于：包括驱动模块、电池控制器模块、电动链锯模块和钢丝锁紧手摇器模块；驱动模块设有三个，各驱动模块的结构相同且围绕树干成环形均匀间隔设置，各个驱动模块之间的间隙分别记为第一间隔位置、第二间隔位置和第三间隔位置；驱动模块包括驱动架体、电机支架、轮毂电机、直线电机和转向推杆，所述驱动架体为T形框架结构，所述电机支架通过销轴铰接在驱动架体的中部，轮毂电机的轮轴转动连接在电机支架上且轮毂电机的轮毂与树干滚动接触，所述直线电机水平设置且直线电机的一端固定在驱动架体的一侧内侧壁上，转向推杆的一个端部与直线电机的活动杆一端铰接，转向推杆的另一个端部铰接在电机支架的外侧壁上；电池控制器模块设置在第一间隔位置，电池控制器模块包括电池架体，电池架体内固定安装有控制器和用于向轮毂电机供电的蓄电池，蓄电池与控制器通过导线电连接，控制器分别与各个驱动模块中的轮毂电机通过导线电连接；电动链锯模块设置在第二间隔位置，电动链锯模块包括链锯架体和固定安装在链锯架体上的电动链锯，电动链锯的锯刀朝向树干顶部；钢丝锁紧手摇器模块设置在第三间隔位置，钢丝锁紧手摇器模块包括手摇器架体和固定安装在手摇器架体上的钢丝锁紧手摇器；电池架体、链锯架体、手摇器架体和各驱动模块的驱动架体分别通过弹簧连接为一体，钢丝锁紧手摇器通过钢丝分别与两侧的驱动模块中的驱动架体相连接。