[发明专利]一种自动搬运机器人

摘要

本发明提供一种自动搬运机器人，包括两栖行走单元、轴向移动单元、缓存单元、抓取单元，其特征在于：所述的轴向移动单元纵向安装在两栖行走单元的上方，抓取单元通过支臂和旋转连接板与轴向移动单元固定安装，缓存单元固定安装在两栖行走单元上方的两侧；本发明通过两栖行走单元实现机器人在陆地和水中的行走，通过轴向移动单元来实现抓取单元在XYZ轴方向上的移动，通过抓取单元将货物搬运下来，通过缓存单元对货物进行临时的储存，由于是两栖运动使得其增加了使用的场合和范围，增加的缓存单元提高了搬运的工作效率。

主权项

1.一种自动搬运机器人，包括两栖行走单元（1）、支臂（2）、第一减速机安装板（3）、第一减速机（4）、旋转连接板（5）、轴向移动单元（6）、缓存单元（7）、抓取单元（8）、支撑杆（9），其特征在于：所述的两个轴向移动单元（6）纵向固定安装在两栖行走单元（1）的上方，第三个轴向移动单元（6）与前两个轴向移动单元（6）垂直横向固定其上方，第四个轴向移动单元（6）立式固定安装在第三个轴向移动单元（6）的上方，支臂（2）一端与第四个轴向移动单元（6）固定安装，支臂（2）另一端与第一减速机安装板（3）固定安装，第一减速机（4）固定安装在第一减速机安装板（3）上，旋转连接板（5）与第一减速机（4）的电机轴固定安装，另一端与抓取单元（8）固定安装，第一层的两个缓存单元（7）固定安装在两栖行走单元（1）上方的两侧，其上方通过支撑杆（9）与第二层的两个缓存单元（7）固定。进一步地，所述的两栖行走单元（1）包括底架（101）、第二减速机（102）、大轮（103）、小滚轮（104）、支臂安装架（105）、第一液压缸（106）、支撑铰座（107）、第一旋转电机（108）、舵板（109）、第二液压缸（110）、第二旋转电机（111）、支杆（112）、叶片转轮（113），其特征在于：所述的四个第二减速机（102）固定安装在底架（101）底面的四个边缘附近，大轮（103）与第二减速机（102）的电机轴固定安装，小滚轮（104）均布在大轮（103）的周圈且轴线与大轮（103）的轴线垂直，支臂安装架（105）固定在底架（101）的侧面，支撑铰座（107）一端与支臂安装架（105）转动连接，另一端与第二液压缸（110）的侧面转动连接，尾部的支撑铰座（107）上转动安装有第一旋转电机（108），第一液压缸（106）尾部与支撑铰座（107）旋转安装，第一液压缸（106）的液压缸杆与第二液压缸（110）尾部转动连接，支杆（112）与第二液压缸（110）的液压杆固定安装，第二旋转电机（111）固定安装在第二液压缸（110）上，第二旋转电机（111）的电机轴上固定安装有叶片转轮（113），舵板（109）与第一旋转电机（108）旋转安装；进步一地，所述的轴向移动单元（6）包括第三电机（601）、立板（602）、滑台（603）、丝杠螺母座（604）、丝杠（605）、导轮（606）、导轮轴（607），所述的立板（602）固定安装在滑台（603）的前后两端，第三电机（601）固定安装在立板（602）上，丝杠（605）两端与滑台（603）前后的立板（602）旋转安装，其中一端插入第三电机（601）的空心轴中与电机轴固定连接，丝杠螺母座（604）穿过丝杠（605），两根导轮轴（607）固定安装在丝杠螺母座（604）的下方，导轮（606）与导轮轴（607）旋转安装，所述的丝杠螺母座（604）与滑台（603）滑动安装；进一步的，所述的缓存单元（7）包括第三减速机（701）、储物箱（702）、传送带（703）、主动大辊（704）、从动小辊（705），所述的第三减速机（701）安装在储物箱（702）的一端，主动大辊（704）一端固定安装在第三减速机（701）的电机轴上，另一端与储物箱（702）的一侧转动安装，从动小辊（705）的两侧分别与储物箱（702）的两侧转动安装，传送带（703）的两端分别套在主动大辊（704）和从动小辊（705）上，传送带（703）的中间部分通过其他的从动小辊（705）做支撑。