[发明专利]基于图像组合的可见光定位方法及定位系统

摘要

本发明公开一种基于图像组合的可见光定位方法，当定位摄像头的采集图像内少于足够定位的可见光源数时，定位摄像头改变采集区域获取原采集区域边缘外的补充区域生成组合的采集图像，使定位摄像头能够采集到足够的可见光信号；一种定位系统，包括布置在场景顶面的可见光源，该顶面为可见光发射面，以及采集所述可见光源光信号的定位装置，所述定位装置设置有定位摄像头、运动机构和运算器。有益效果：当可见光信号采集装置没有足够定位的可见光信号时，令采集装置改变采集区域，并将改变后的采集区域组合到前一状态的采集区域中形成扩大的采集区域，基于扩大的采集区域进行定位，使定位系统可以适应不同可见光源密度设置的场景，且定位精度高。

主权项

1.一种基于图像组合的可见光定位方法，其特征在于具体步骤如下：S1，建立可见光定位场景：令定位空间中一面为可见光发射面，在该可见光发射面上布置M个可见光源(1)，该布置内容即为定位地图P，在可见光发射面的正对面设置动态采集的定位摄像头(21)，所述定位摄像头(21)朝向所述可见光发射面采集图像；S2，所述定位摄像头(21)实时采集图像，当定位摄像头(21)所采集区域Ai的采集图像Bi内少于足够定位的可见光源数a时，该定位摄像头(21)获取采集区域Ai边缘外的补充区域，生成补充区域图像Bi+1，组合所述采集图像Bi与补充区域图像Bi+1更新为扩大的采集图像Bi；S3，重复步骤S2直至采集图像Bi内有足够定位的可见光源数a，该采集图像Bi为完整采集图像Bn；S4，结合步骤S3的所述完整采集图像Bn内各可见光源的位置排列和定位地图P计算所述定位摄像头(21)在当前场景的位置，完成定位。