[发明专利]一种自动驾驶下车速与交叉口信号双向控制方法在审
| 申请号： | 201810647021.0 | 申请日： | 2018-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN108961784A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 吴伟;刘洋;王佳谈;杨晓光 | 申请（专利权）人： | 江苏济通智慧科技有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/08 | 分类号： | G08G1/08;G08G1/0967;G08G1/01 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214028 江苏省无锡市新吴区菱*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶下车速与交叉口信号双向控制方法，针对自动驾驶下采用标准双环结构的信号控制交叉口，首先实时采集并输入自动驾驶车辆的位置、行驶车速、当前信号状态等参数，建立红灯和绿灯两种控制模型，进而计算理论车速，并结合车速约束条件计算实际车速、车辆到达时刻。根据延误模型计算控制延误、排队延误和信号延误，并以总延误值最小为目标，采用滚动时间窗的方法，动态优化并确定自动驾驶车辆的最佳车速、各相位绿灯开始时刻及绿灯持续时间。本发明方法主要通过对车速和信号的双向控制，克服现有基于车辆到达优化信号配时的单向控制的不足，提升自动驾驶下交叉口的通行效率，降低通行延误。 | ||
| 搜索关键词： | 自动驾驶 车速 双向控制 交叉口信号 车辆到达 绿灯 下车 信号控制交叉口 单向控制 动态优化 开始时刻 控制模型 模型计算 实际车速 实时采集 输入自动 双环结构 通行效率 相位绿灯 信号状态 行驶车速 优化信号 约束条件 交叉口 时间窗 配时 红灯 滚动 驾驶 排队 通行 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶下车速与交叉口信号双向控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1：确定交叉口各相位的交通流量，车道数，相位相序、最小和最大绿灯时间，最高速度和最低行驶车度，交通波传播速度等；步骤2：采用标准双环结构对交叉口进行信号控制；步骤3：根据各相位不同的交通状态，建立红灯和绿灯两种控制模型，并计算理论车速；步骤4：根据理论车速，结合车速约束条件计算实际车速、车辆到达时刻；步骤5：根据延误预测模型计算总延误；步骤6：根据总延误值最小的目标函数，确定最佳车速、绿灯开始时间、绿灯持续时间。
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