[发明专利]一种适于丘陵地带的四足机器人柔顺脊柱结构有效
| 申请号： | 201810648482.X | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN108839031B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 王鹏;宋春宵;黎晓强;张元;张鹏;罗鹏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人脊柱结构，具体涉及一种适于丘陵地带的四足机器人柔顺脊柱结构。本发明为解决现有四足机器人在丘陵地带下脊柱结构过于刚性，且对位姿的调整不灵活的问题。本发明所述机器人脊柱结构包括液压缸驱动装置、脊柱弯曲装置、弹簧缓冲装置、底座以及控制器。本发明脊柱结构与后底座的连接均采用球副连接，脊柱弯曲装置采用十字叉结构以及与前底座采用弹簧连接，液压缸驱动装置在控制器的控制下以及脊柱弯曲装置的辅助下，可以实现不同方向不同程度的伸长与收缩，进而实现对四足机器人转向、俯仰及扭转动作的灵活调整以及在转向状态下实现被动扭转，脊柱结构采用并联结构及弹簧缓冲装置，提升了四足机器人在丘陵环境下的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适于 丘陵 地带 机器人 柔顺 脊柱 结构 | ||
【主权项】：
1.一种适于丘陵地带的四足机器人柔顺脊柱结构，其特征在于：所述脊柱结构包括液压缸驱动装置（1）、脊柱弯曲装置（2）、弹簧缓冲装置（3）、底座（4）以及控制器（5），底座（4）分为前底座（4‑1）和后底座（4‑2），形状相同为花边圆形，液压缸驱动装置（1）包括四个液压缸，分别相隔90度与前底座（4‑1）和后底座（4‑2）连接，形成一种并联结构，控制器（5）固定安装在前底座（4‑1）上，且控制器（5）分别与四个液压缸控制连接。
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