[发明专利]建立室内3D地图的方法和无人机有效
| 申请号： | 201810648788.5 | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN110631581B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 李选富;何庭波;许占;胡慧;陈海 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京龙双利达知识产权代理有限公司 11329 | 代理人： | 张振;张欣 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种建立室内3D地图的方法和无人机。该方法包括：确定目标房间的至少一个待扫描子区域；确定至少一个待扫描子区域中的每个子区域的最佳扫描点；根据当前扫描点和至少一个待扫描子区域中的每个子区域的最佳扫描点，确定目标扫描路径；沿目标扫描路径，对目标房间的至少一个待扫描子区域进行扫描；当目标房间的全部子区域完成扫描时，根据通过扫描获得的目标房间的3D点云，建立目标房间的3D地图。本申请可以在扫描时依据待扫描区域实时规划扫描路径，能够实现对室内的完整的扫描，进而构建出更准确的3D地图。 | ||
| 搜索关键词： | 建立 室内 地图 方法 无人机 | ||
【主权项】：
1.一种建立室内3D地图的方法，其特征在于，对目标房间的各个子区域进行扫描，包括：/n确定目标房间的至少一个待扫描子区域；/n确定所述至少一个待扫描子区域中的每个子区域的最佳扫描点，其中，在所述每个子区域的最佳扫描点对所述每个子区域进行扫描时，所述每个子区域的扫描程度达到第一预设扫描程度；/n根据所述当前扫描点和所述至少一个待扫描子区域中的每个子区域的最佳扫描点，确定目标扫描路径；/n从所述当前扫描点出发，根据所述目标扫描路径，对所述至少一个待扫描子区域进行扫描；/n当所述目标房间的所有子区域完成所述扫描时，根据扫描获得的所述目标房间的3D点云，建立所述目标房间的3D地图。/n
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