[发明专利]机器人位姿的确定方法、装置、机器人和可读存储介质有效
| 申请号： | 201810649163.0 | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN110631554B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 门春雷;刘艳光;巴航;张文凯;徐进;韩微;郝尚荣;郑行;陈明轩 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/04 | 分类号： | G01C11/04 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 孙玉;方亮 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本公开涉及一种机器人位姿的确定方法、装置、机器人和可读存储介质，涉及计算机技术领域。本公开的方法包括：通过在机器人拍摄的当前帧图像和前一帧图像中匹配相同的特征点和特征线段，并参考机器人拍摄前一帧图像时的位置和姿态，估计机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态；根据地图中的特征点和特征线段在当前帧图像中的匹配信息，以及估计的机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态，确定对机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态进行估计而产生的误差；根据误差对估计的机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态进行修正，从而确定机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态。本公开的方案对SVO算法进行改进，提高了机器人的位置和姿态的估计的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 确定 方法 装置 机器 人和 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人位姿的确定方法，包括：/n通过在机器人拍摄的当前帧图像和前一帧图像中匹配相同的特征点和特征线段，并参考机器人拍摄前一帧图像时的位置和姿态，估计所述机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态；/n根据所述地图中的特征点和特征线段在当前帧图像中的匹配信息，以及估计的所述机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态，确定对所述机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态进行估计而产生的误差；/n根据所述误差对估计的所述机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态进行修正，从而确定所述机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京京东乾石科技有限公司，未经北京京东乾石科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810649163.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
