[发明专利]液压四足机器人动力机构负载匹配方法在审
| 申请号： | 201810650197.1 | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN108897318A | 公开（公告）日： | 2018-11-27 |
| 发明（设计）人： | 邵俊鹏;刘萌萌;孙桂涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种液压四足机器人动力机构负载匹配方法，涉及机器人squat步态规划和最优负载匹配的思想，具体方法以液压四足机器人为研究对象，运用最优负载匹配的思想，在机器人squat步态下对动力机构的负载匹配问题进行了深入研究；首先建立机器人三维模型，并进行运动学分析，获取机器人squat步态下的关节驱动函数；运用Adams软件进行机器人动力学仿真分析，获取动力机构的关节轨迹；在关节轨迹的基础上建立最优负载匹配，得到机器人动力机构的最优匹配参数，该参数用于动力机构的优化设计，以使得动力机构工作效率高、节能效果好，并且响应速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 动力机构 负载匹配 机器人 四足机器人 关节轨迹 步态 机器人动力学 工作效率高 节能效果好 运动学分析 步态规划 仿真分析 关节驱动 三维模型 研究对象 优化设计 最优匹配 四足 响应 研究 | ||
【主权项】：
1.一种液压四足机器人动力机构负载匹配方法，涉及机器人squat步态规划和最优负载匹配的思想，具体方法以液压四足机器人为研究对象，运用最优负载匹配的思想，在机器人squat步态下对动力机构的负载匹配问题进行了深入研究，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：建立机器人三维模型，并根据机器人单腿结构简图进行运动学分析，规划机器人squat步态下的关节驱动函数，运用Adams软件结合关节驱动函数进行机器人动力学仿真分析，获取动力机构的关节轨迹；步骤二：在关节轨迹的基础上建立最优负载匹配，得到机器人动力机构的最优匹配参数；通过AMEsim软件结合最优匹配参数进行仿真效验。
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