[发明专利]混合交通条件下交叉口车辆引导方法

摘要

本发明公开了一种混合交通条件下交叉口车辆引导方法，在含有网联车和普通车的交叉口，通过对网联车采用三角函数速度引导的方法进行速度引导，对普通车的速度引导是根据跟驰模型通过引导网联车的速度间接对普通车的行驶速度进行引导；本发明提供的方法考虑了混合车队的情况，利用网联车作为头车，间接引导普通车的车速，既提高了交叉口的通行效率，又降低了机动车在交叉口区域的尾气排放；该方法算法简单，运算复杂度较低，满足速度引导方法对延时的敏感性。

主权项

1.一种混合交通条件下交叉口车辆引导方法，其特征在于，用于对交叉口的网联车以及普通车的车速进行引导，在所述交叉口的上游区域设置有控制路段，所述的方法包括：步骤1、判断进入所述控制路段的车辆为网联车还是普通车，若车辆为网联车，执行步骤2，否则执行步骤3；步骤2、获取交叉口信号灯的相位、当前相位信号灯的剩余时长以及所述网联车进入当前控制路段的瞬时速度；利用速度引导方法对当前相位信号灯的剩余时长以及所述网联车进入当前控制路段的瞬时速度进行处理后，获得当前网联车不停车通过该交叉口的建议行驶速度；步骤3、判断在该普通车之前的T秒内有没有网联车通过，T≥1：若有网联车通过，则将该普通车与在其之前进入所述控制路段的一辆网联车组成车队，以该网联车为车队的头车，以该普通车为车队的尾车，所述的车队中有且仅有一辆网联车，使所述头车获得一个建议引导行驶速度以使所述的尾车在所述头车的带领下不停车通过该交叉口；若没有网联车通过，根据交叉口信号灯的相位、当前相位信号灯的剩余时长以及所述普通车进入当前控制路段的瞬时速度，判断该普通车以所述的瞬时速度匀速行驶能否通过所述的交叉口，若该普通车以所述的瞬时速度匀速行驶不能通过交叉口，则提示普通车加速或减速，否则不提示；其中，使所述头车获得一个建议引导行驶速度以使所述的尾车在所述头车的带领下不停车通过该交叉口，包括：步骤31、判断所述的头车是否为加速通过所述的交叉口，若所述的头车加速通过该交叉口，则执行步骤32；否则所述的头车保持当前车速带领尾车不停车通过该交叉口；步骤32、采用式IX判断当前尾车能否在所述的头车带领下不停车通过该交叉口：其中，v_lc为所述的尾车进入控制路段的瞬时速度，单位为m/s,a_lmax为所述的尾车的最大加速度，单位为m/s²，t为当前绿灯的剩余时长或从当前时刻至下一个绿灯开始时刻的时长，单位为s，为具有n辆普通车的车队通过交叉口的总时长，单位为s，t_i为所述车队中第i辆车通过交叉口的时长，单位为s，d为所述控制路段的长度，单位为m；若式IX成立，则所述的尾车能够通过所述的交叉口，执行步骤33，若式IX不成立，则所述的尾车无法通过所述的交叉口，返回步骤1；步骤33、采用式X获得头车的建议引导行驶速度vsug，单位为m/s，以使所述的尾车能够不停车通过所述的交叉口：vsug＝vn+amaxt'   式X其中，vn为所述车队中第n辆普通车通过交叉口时头车的速度，单位为m/s，amax为所述头车的最大加速度，单位为m/s2，t'表示所述头车加速至控制路段最高限速时需要的时长，单位为s。