[发明专利]即时定位与地图构建的优化方法及装置有效
| 申请号： | 201810650981.2 | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN108983769B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 张观良;刘殿超;李学锋;付万豪;杨光伟;李壮 | 申请（专利权）人： | 理光软件研究所（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京东方灵盾知识产权代理有限公司 11506 | 代理人： | 王君昌;郑利华 |
| 地址： | 100044 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种即时定位与地图构建的优化方法及装置。所述即时定位与地图构建的优化方法包括：获取待处理图像的稳定性特征；屏蔽相似的所述稳定性特征，以根据屏蔽后的所述稳定性特征构建初始地图和位置；根据所述稳定性特征，追踪初始化处理后的所述待处理图像；根据所述稳定性特征，对构建的所述地图和位置进行优化处理。本技术方案获取待处理图像的稳定性特征，一方面可以根据屏蔽相似的所述稳定性特征，对地图和位置进行初始化处理，另一方面可以根据所述稳定性特征，追踪和优化所述待处理图像，由于稳定性特征是根据物体的属性获得的，比较稳定，因此这样在地图和位置益初始化、追踪及优化过程中可以有效防止特征的丢失。 | ||
| 搜索关键词： | 即时 定位 地图 构建 优化 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种即时定位与地图构建的优化方法，其特征在于，所述方法包括：获取待处理图像的稳定性特征；屏蔽相似的所述稳定性特征，以根据屏蔽后的所述稳定性特征构建初始地图和位置；根据所述稳定性特征，追踪所述待处理图像；根据所述稳定性特征，对构建的所述地图和位置进行行优化处理。
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