[发明专利]一种无人机目标跟踪中的分层避障控制方法在审
| 申请号： | 201810651144.1 | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN108614580A | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 王祥科;赵云云;贾圣德;李杰;刘志宏;丛一睿 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 周长清;胡君 |
| 地址： | 410073 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种无人机目标跟踪中的分层避障控制方法，步骤包括：S1.基于无人机、目标的状态构建无人机目标跟踪模型；S2.基于无人机目标跟踪模型控制无人机进行目标跟踪，使用基于目标信息累积量的跟踪决策函数控制无人机动作决策，以寻找使得目标信息累积量最大化的最佳动作序列；S3.当预测到障碍且判定需要进行障碍规避时，启动对无人机进行避碰控制，使用预先基于无人机位置与障碍位置之间关系构建的避碰决策函数控制无人机动作决策，以使得无人机快速远离预测到的障碍。本发明具有实现方法简单、所需计算时间少、跟踪及避障的效率及精度高且避障效果好等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 目标跟踪 分层避障 决策函数 目标信息 累积量 避碰 避障 动作序列 关系构建 模型控制 障碍位置 状态构建 最大化 跟踪 预测 判定 决策 | ||
【主权项】：
1.一种无人机目标跟踪中的分层避障控制方法，其特征在于，步骤包括：S1.基于无人机、目标的状态构建无人机目标跟踪模型；S2.基于所述无人机目标跟踪模型控制无人机进行目标跟踪，使用基于目标信息累积量的跟踪决策函数控制无人机动作决策，以寻找使得所述目标信息累积量最大化的最佳动作序列；S3.当预测到障碍且判定需要进行障碍规避时，启动对无人机进行避碰控制，使用预先基于无人机位置与障碍位置之间关系构建的避碰决策函数控制无人机动作决策，以使得无人机远离预测到的障碍。
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