[发明专利]一种六足仿蜘蛛机器人及其步态规划方法在审
| 申请号： | 201810651653.4 | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN108909872A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 苑明海;王松;周灼;蔡仙仙;陈高翔 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 刘艳艳;董建林 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六足仿蜘蛛机器人及其步态规划方法，所述机器人包括躯干、端盖、行走机构、操作平台和驱动系统，行走机构通过螺栓连接在躯干上，操作平台和驱动系统放置在躯干内部，端盖安装在躯干上，将操作平台和驱动系统封闭；机器人躯干采用菱形结构设计，行走机构是由均匀分布在躯干两侧的六条相同腿组成，每条腿设计成三连杆结构的串联的形式，每条腿包括三个肢节及三个关节。本发明整体结构紧凑、性能可靠、运动灵活、对各种复杂地形的适应性强，能广泛的应用在多种领域。 | ||
| 搜索关键词： | 躯干 操作平台 驱动系统 行走机构 机器人 步态规划 蜘蛛 端盖 六足 机器人躯干 复杂地形 连杆结构 菱形结构 螺栓连接 肢节 紧凑 串联 关节 封闭 灵活 应用 | ||
【主权项】：
1.一种六足仿蜘蛛机器人，其特征在于：所述机器人包括躯干、端盖、行走机构、操作平台和驱动系统，所述行走机构通过螺栓连接在躯干上，所述操作平台和驱动系统放置在躯干内部，所述端盖安装在躯干上，将操作平台和驱动系统封闭。
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