[发明专利]基于IMU的SLAM运动模糊位姿跟踪算法有效
| 申请号： | 201810651885.X | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN108648215B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 霍智勇;陈钊 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/277;G06T7/73 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 姚姣阳 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种基于IMU的SLAM运动模糊位姿跟踪算法，包括如下步骤：S1、对输入的图像序列进行ORB特征提取，根据特征点数目判断图像序列种类，根据判断结果，择一进行S2或S3步骤；S2、若为正常图像，利用匀速运动模型估计相机初始位姿，执行运动参数的捆集调整；S3、若为运动模糊图像，利用IMU运动方程得到估计位姿，利用扩展卡尔曼滤波器得到优化位姿，将估计位姿与优化位姿进行合并，得到相机的最终位姿。本发明针对SLAM无法对图像序列中运动模糊段进行相机定位和跟踪丢失问题，结合并利用惯性测量单元运动学方程以及扩展卡尔曼滤波器计算并优化相机位姿，使得SLAM能获得连续可靠的相机位姿定位和跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 imu slam 运动 模糊 跟踪 算法 | ||
【主权项】：
1.一种基于IMU的SLAM运动模糊位姿跟踪算法，其特征在于，包括如下步骤：S1、对输入的图像序列进行ORB特征提取，根据提取到的特征点数目判断图像序列属于正常图像还是运动模糊图像，根据判断结果，择一进行S2或S3步骤；S2、若判断结果为正常图像，利用匀速运动模型估计相机初始位姿，然后执行运动参数的捆集调整；S3、若判断结果为运动模糊图像，利用IMU运动方程得到估计位姿，然后利用扩展卡尔曼滤波器得到优化位姿，最后将估计位姿与优化位姿进行合并，得到相机的最终位姿。
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