[发明专利]一种种牙钻孔控制系统及方法有效
| 申请号： | 201810652550.X | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN108784852B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 王利峰;沈晨;刘洪澎 | 申请（专利权）人： | 雅客智慧（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | A61C1/00 | 分类号： | A61C1/00;A61C8/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;李相雨 |
| 地址： | 100007 北京市东城区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种种牙钻孔控制系统及方法，系统包括：机器人控制器、机械臂、力传感器、口腔种植机、力传感器采集器和工控机；口腔种植机在机械臂的带动下进行种牙钻孔操作；力传感器设置用于在口腔种植机进行种牙钻孔操作的过程中，实时采集口腔种植机的钻孔力；工控机根据力传感器实时采集的钻孔力计算钻孔进给速度以及电机转速，使机器人控制器对机械臂进行控制以实现钻孔进给速度的调整，以及使电机控制器对口腔种植机上的电机进行控制以实现电机转速的调整。本发明根据力传感器反馈钻孔力信息自动控制机械臂的钻孔进给速度和电机转速，以实现安全可靠的自动钻孔。 | ||
| 搜索关键词： | 种种 牙钻 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种种牙钻孔控制系统，其特征在于，包括：机器人控制器、机械臂、力传感器、口腔种植机、力传感器采集器和工控机；其中，所述口腔种植机在所述机械臂的带动下进行种牙钻孔操作；所述力传感器设置在所述机械臂与所述口腔种植机之间，用于在所述口腔种植机进行种牙钻孔操作的过程中，实时采集所述口腔种植机的钻孔力；所述力传感器采集器用于读取所述力传感器实时采集的钻孔力，并发送给所述工控机；所述工控机根据所述力传感器实时采集的钻孔力计算第一钻孔进给速度以及第一电机转速，并将得到的第一钻孔进给速度发送给所述机器人控制器，以使所述机器人控制器对所述机械臂进行控制以实现钻孔进给速度的调整，以及将得到的第一电机转速发送给所述口腔种植机上的电机控制器，以使所述电机控制器对所述口腔种植机上的电机进行控制以实现电机转速的调整。
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