[发明专利]变电站巡检机器人的仪表定位方法在审
| 申请号： | 201810652710.0 | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN108921177A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 米建勋;杨清云;邓欣;邓力;李林洁;彭松璧 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学;重庆西电普华智能机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/46 | 分类号： | G06K9/46 |
| 代理公司： | 重庆棱镜智慧知识产权代理事务所(普通合伙) 50222 | 代理人： | 李兴寰 |
| 地址： | 400065*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种变电站巡检机器人的仪表定位方法，包括预备阶段和正式巡检阶段，预备阶段为：变电站巡检机器人采集仪表图像作为模板图，人工标定出各模板图中仪表的位置信息，利用各模板图分别训练相关滤波器；正式巡检阶段为：读取巡检图像，对巡检图像提取HOG特征，利用相关滤波器计算出响应地图，得到仪表位置。利用相关滤波器来进行仪表定位，相关滤波器是利用整个目标区域图像进行计算，从而对空间信息利用较为充分，对于仪表定位问题，仪表不存在明显形状、尺度和旋转变化，且HOG对图像的空间结构信息保留较好。与SURF、SIFT等基于特征点的方法相比，不容易受到部分点的影响，鲁棒性更好，且实时性更好。 | ||
| 搜索关键词： | 仪表 变电站巡检机器人 滤波器 模板图 巡检图像 预备阶段 巡检 空间结构信息 目标区域图像 读取 图像 滤波器计算 采集仪表 定位问题 空间信息 旋转变化 仪表位置 鲁棒性 实时性 特征点 标定 尺度 响应 保留 | ||
【主权项】：
1.一种变电站巡检机器人的仪表定位方法，其特征在于：包括预备阶段和正式巡检阶段，所述预备阶段为：变电站巡检机器人采集仪表图像作为模板图，人工标定出各模板图中仪表的位置信息，利用各模板图分别训练相关滤波器；所述正式巡检阶段为：读取巡检图像，对巡检图像提取HOG特征，利用相关滤波器计算出响应地图，得到仪表位置。
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