[发明专利]基于动态误差系数的多轴系伺服系统同步控制方法有效
| 申请号： | 201810658614.7 | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN108762090B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 霍鑫;李琦;王孟渝;刘思源;赵辉;佟鑫刚 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于动态误差系数的多轴系伺服系统同步控制方法，属于运动控制领域。本发明为了实现动态和静态的高精度同步控制，以解决现有技术方法存在同步误差较大，跟踪动态信号时性能很差，控制方法设计复杂等问题。技术要点：设计同步控制结构；求取动态误差系数：利用多轴系伺服系统输入输出求取动态误差系数或利用多轴系伺服系统辨识模型求取动态误差系数；根据动态误差系数求取动态构造系数β；通过动态构造系数β利用同步控制结构对多轴系伺服系统进行同步控制。本发明能够实现动态和静态的高精度同步控制，且参数整定简单易行。同时，本发明不受限于稳态，在动态时依然可以保证同步精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 动态 误差 系数 多轴系 伺服系统 同步 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于动态误差系数的多轴系伺服系统同步控制方法，所述多轴系伺服系统的每个轴输出信号的动态过程表达式为y(t)＝C0r(t)+C1r(1)(t)+C2r(2)(t)+...+Cnr(n)(t)y(t)为输出信号的动态表达式，r(t)为输入参考指令，r(n)(t)为输入参考指令的n阶导数，Ci,i＝0,1,2,...,n为待求取的动态误差系数，其特征在于，所述方法的实现过程为：步骤一、设计同步控制结构；步骤二、求取动态误差系数：利用多轴系伺服系统输入输出求取动态误差系数或利用多轴系伺服系统辨识模型求取动态误差系数；步骤三、根据动态误差系数求取动态构造系数β；步骤四、通过动态构造系数β利用步骤一设计的同步控制结构对多轴系伺服系统进行同步控制。
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