[发明专利]焊缝跟踪方法

摘要

本发明提供一种焊缝跟踪方法，包括如下步骤：S1.控制激光横摆滑架带动激光测距传感器沿焊缝的宽度方向移动，获取激光横摆滑架中的若干位置Sn、激光横摆滑架开始移动时焊接小车的位置Ps以及移动结束时焊接小车的位置Pe；同时，获取在前述若干位置Sn处的距离值Hn；S2.计算若干距离值的均值为焊枪在校准位置处的竖直校准位置；S3.筛选出与差值较大的N个连续的距离值，去掉上述N个距离值中的最大值以及最小值，取剩下的距离值对应的激光横摆滑架的位置，并计算这(N‑2)个激光横摆滑架的位置的平均值为焊枪在校准位置处的横向校准位置；对焊枪实时进行精确的定位与控制，降低因焊缝不均匀造成的人为干预的程度，并有效保证了焊缝成型质量及效率。

主权项

1.一种焊缝跟踪方法，基于焊缝跟踪系统，所述焊缝跟踪系统包括焊接小车以及控制单元，所述焊接小车上设置有焊枪组件以及焊缝跟踪组件；所述焊枪组件包括焊枪，所述焊缝跟踪组件包括激光横摆滑架以及设置于所述激光横摆滑架上的激光测距传感器，所述激光测距传感器位于所述焊枪前侧且两者在前后方向上的间距为L；其特征在于：所述焊缝跟踪方法包括如下步骤：S1.控制激光横摆滑架带动激光测距传感器沿焊缝的宽度方向移动，获取激光横摆滑架移动过程中的若干位置Sn、激光横摆滑架开始移动时焊接小车的位置Ps以及移动结束时焊接小车的位置Pe；同时，通过激光测距传感器获取在前述若干位置Sn处激光测距传感器与焊缝底部之间的距离值Hn；S2.计算S1步骤获取的若干所述距离值的均值所述为焊枪在校准位置处时在焊缝深度方向的竖直校准位置；S3.筛选出与所述差值较大的N个连续的所述距离值，去掉上述N个距离值中的最大值以及最小值，取剩下的(N‑2)个距离值对应的激光横摆滑架的位置，并计算这(N‑2)个激光横摆滑架的位置的平均值所述为焊枪在校准位置处时在焊缝宽度方向的横向校准位置。