[发明专利]一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置

摘要

本发明公开了一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置，包括采摘机械手、半自适应无级调节伸缩杆和无级传力手柄组成，采摘机械手适用于采摘小型水果，如苹果、桃子等；半自适应无级调节伸缩杆的杆部延长或收缩后由自锁机构将杆体长度固定，自锁机构由偏心轮和胀紧块两部分组成，无级传力手柄由自动卷线装置、摩擦离合器、手柄、柔性钢丝绳四部分组成；本发明通过采摘爪抓取水果，同时进行旋转扭断果柄，节省人力，便于摘取，在采摘过程中避免同枝水果在外力的拉拽作用下受到影响，半自适应无级调节伸缩杆的杆部延长或收缩后由自锁装置将杆体长度固定，杆部采用此机构后能够在一定长度范围内实现无级伸缩功能，自由调节长度实现传递机械力效果。

主权项

1.一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置，包括采摘机械手(1)、半自适应无级调节伸缩杆(2)和无级传力手柄(3)组成，其特征在于：所述采摘机械手(1)由采摘爪(1‑1)、机架Ⅰ(1‑2)、传动杆(1‑3)、复位弹簧(1‑4)、滑块(1‑5)、滑轨(1‑6)、连接套筒Ⅰ(1‑7)、预紧弹簧(1‑8)、定位挡圈(1‑9)、连接套筒Ⅱ(1‑10)、旋转底座(1‑11)、轴承(1‑12)、旋转滑块(1‑13)和凸轮套筒(1‑14)十四个零件构成；所述半自适应无级调节伸缩杆(2)的杆部延长或收缩后由自锁机构将杆体长度固定，自锁机构由偏心轮(2‑2)和胀紧块(2‑1)两部分组成，偏心轮(2‑2)与半自适应无级调节伸缩杆(2)的底部一体，胀紧块(2‑1)的不规则内侧套在偏心轮(2‑2)上，胀紧块(2‑1)外部为锯齿状设计；所述无级传力手柄(3)由自动卷线装置、摩擦离合器、手柄、柔性钢丝绳(3‑10)四部分组成，所述自动卷线装置由发条(3‑9)、卷线轮(3‑8)、主轴(3‑6)三部分组成，所述摩擦离合器由摩擦片(3‑7)、机架Ⅱ(3‑3)、摩擦轮、夹紧螺母、主轴(3‑6)五部分组成。