[发明专利]一种构建驾驶策略的方法有效
| 申请号： | 201810660246.X | 申请日： | 2018-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN108891421B | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 邹启杰;李昊宇;裴腾达 | 申请（专利权）人： | 大连大学 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙) 21235 | 代理人： | 盖小静 |
| 地址： | 116622 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种构建驾驶策略的方法，具体包括如下步骤：S1，构建驾驶环境特征提取器，用于提取构建回报函数的特征；S2，构建回报函数生成器，用于驾驶策略的获取；S3，构建驾驶策略获取器，完成驾驶策略的构建；S4，判断获取器构建的最优驾驶策略，其是否满足评判标准；若不满足，则重复执行步骤S2重新构建回报函数，重复构建最优驾驶策略，反复迭代，直到满足评判标准；最终获得描述真实驾驶示范的驾驶策略。本申请可以对于新的状态场景进行适用，来获得其对应动作，大大提高了建立的驾驶员行为模型的泛化能力，适用场景更广，鲁棒性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 构建 驾驶 策略 方法 | ||
【主权项】：
1.一种构建驾驶策略的方法，其特征在于，具体包括如下步骤：S1，构建驾驶环境特征提取器，用于提取构建回报函数的特征；S2，构建回报函数生成器，用于驾驶策略的获取，具体通过如下步骤实现：S21.获得专家的驾驶示范数据：S22.求取驾驶示范的特征期望值；S23.求取贪婪策略下的状态‑动作集；S24.求取回报函数的权值；S3，构建驾驶策略获取器，完成驾驶策略的构建；S4，判断获取器构建的最优驾驶策略，其是否满足评判标准；若不满足，则重复执行步骤S2重新构建回报函数，重复构建最优驾驶策略，反复迭代，直到满足评判标准；最终获得描述真实驾驶示范的驾驶策略。
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