[发明专利]一种水电厂设备巡检方法

摘要

一种水电厂设备巡检方法，包括：步骤1、在三维信息模型服务器上制定巡检计划，发出指令启动巡检机器人；步骤2、检测巡检机器人的位置；步骤3、检测巡检机器人的剩余电量是否满足第一条件；若不满足，则巡检机器人返回充电桩充电，并返回步骤1；若满足，则进入下一步；步骤4、检测巡检机器人第一距离内是否有巡检点；若有，则执行巡检任务；若无，则进入下一步；步骤5、判断巡检机器人的第二距离内是否有障碍物；若有，则向三维信息模型服务器报错，终止巡检计划并就近返回充电桩；若无，则巡检机器人行走第二距离；步骤6、判断巡检计划是否结束；若结束，则巡检机器人返回充电桩，巡检结束；若没有结束，则返回步骤2。

主权项

1.一种水电厂设备巡检方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1、在三维信息模型服务器上制定巡检计划，所述三维信息模型服务器根据所述巡检计划发出指令启动巡检机器人；步骤2、定位装置检测所述巡检机器人的位置，并将所述巡检机器人的位置信息反馈给所述三维信息模型服务器；步骤3、所述三维信息模型服务器检测所述巡检机器人的剩余电量是否满足第一条件；若不满足，则所述巡检机器人返回充电桩充电，并返回步骤1；若满足，则进入下一步；步骤4、所述三维信息模型服务器检测所述巡检机器人周围第一距离内是否有所述巡检计划制定的巡检点；若有巡检点，则所述巡检机器人执行巡检任务，形成巡检数据报表，进入下一步；若无巡检点，则进入下一步；步骤5、判断所述巡检机器人的规划路径的第二距离内是否有障碍物；若有障碍物，则所述巡检机器人向所述三维信息模型服务器报错，终止巡检计划并就近返回充电桩；若无障碍物，则所述巡检机器人按规划路径向前行走所述第二距离；步骤6、判断巡检计划是否结束；若结束，则所述巡检机器人返回充电桩，巡检结束；若没有结束，则返回步骤2。