[发明专利]一种基于开关卡尔曼滤波器的运动目标跟踪方法有效
| 申请号： | 201810661518.8 | 申请日： | 2018-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN109003292B | 公开（公告）日： | 2022-01-18 |
| 发明（设计）人： | 李琳;林燕龙;邹焱飚 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;黄海波 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于开关卡尔曼滤波器的运动目标跟踪方法，包括步骤：S1，视觉系统采集图像信息，获得目标在机器人坐标系下的位置；S2，初始化卡尔曼滤波器的状态转移矩阵、测量矩阵、误差协方差矩阵、状态迭代误差协方差矩阵；S3，使用运动监视器监测目标的运动速度是否产生突变，若否，则使用卡尔曼滤波器估计得到目标的运动速度；若是，则先重置卡尔曼滤波器的目标状态向量，再使用重置的卡尔曼滤波器估计得到目标的运动速度；S4，把估计得到的目标运动速度前馈到机器人视觉伺服控制器中，实现实时动态跟踪。本发明在目标运动状态产生突变的情况下，能够抑制因目标运动状态产生突变导致的跟踪误差，具有稳定的跟踪效果和较好的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 开关 卡尔 滤波器 运动 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于开关卡尔曼滤波器的运动目标跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，视觉系统采集图像信息，经过模板匹配和相机投影变换算法获得目标在机器人坐标系下的位置；S2，初始化卡尔曼滤波器的状态转移矩阵、测量矩阵、误差协方差矩阵、状态迭代误差协方差矩阵；S3，使用运动监视器监测目标的运动速度是否产生突变，若否，则使用卡尔曼滤波器估计得到目标的运动速度；若是，则先重置卡尔曼滤波器的目标状态向量，再使用重置后的卡尔曼滤波器估计得到目标的运动速度；S4，把步骤S3中估计得到的目标运动速度前馈到机器人视觉伺服控制器中，实现实时动态跟踪。
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