[发明专利]一种兼具黏附与钩爪混合接触的仿生柔性抓取装置

摘要

本发明公开一种兼具黏附与钩爪混合接触的仿生柔性抓取装置，面向目标物时，气压驱动装置向前端空腔内充气，前端黏附部分向目标物一侧弯曲，下壁上设置的黏附材料在一定压力下对目标物稳定黏附，柔性材质的下壁在压力下变形，令黏附材料更好地与目标物接触，下壁内部镶嵌刚性支撑，在黏附目标物的同时，向末端抓附空腔内继续充气，抓附部分的钩爪在气压作用下伸出，能够勾住目标物，黏附与钩爪取相结合，可以更好地适应多种外形目标物；气压驱动装置向末端抓附空腔内吸气时钩爪缩回腔内，松开目标物；并且，气压驱动装置向前端空腔内吸气，前端黏附部分向着远离目标物的一侧弯曲，实现黏附材料的脱附钩爪完成黏附装置对目标物的完全脱离。

主权项

1.一种兼具黏附与钩爪混合接触的仿生柔性抓取装置，其特征在于：包括黏附主体，所述黏附主体包括前端黏附部分，所述前端黏附部分内部具有前端空腔，所述前端空腔能够与气压驱动系统相连，所述前端黏附部分包括上壁和下壁，所述上壁和所述下壁相连并形成所述前端空腔，所述上壁和所述下壁的截面均为弧形，所述上壁位于靠近圆心的一侧，所述下壁远离所述上壁的一侧设置多个不连续的皮瓣块，所述皮瓣块上设置黏附材料，所述黏附材料能够黏附目标物，所述上壁、所述下壁和所述皮瓣块均由柔性材料制成，所述下壁的内部镶嵌刚性支撑，所述刚性支撑由刚性材料制成；所述黏附主体还包括抓附部分，所述抓附部分与所述前端黏附部分相连，所述抓附部分包括壳体和能够勾住目标物的钩爪，所述壳体内部具有能够与气压驱动系统相连的抓附空腔，所述壳体由柔性材料制成，所述钩爪由刚性材料制成。