[发明专利]一种即时定位与地图构建的生成方法、系统及装置有效
| 申请号： | 201810662032.6 | 申请日： | 2018-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN110634150B | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 吴旭宾 | 申请（专利权）人： | 上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业（集团）总公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 魏晓波 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种即时定位与地图构建的生成方法，包括：获取目标区域内各个关键帧组，其中，每一个关键帧组代表所述目标区域中的一个局部区域；分别将每一个关键帧组中包含的第一预设数量的视频帧进行解码并提取对应的特征值；依据每一个关键帧组对应的特征值，计算对应的局部区域的运动参量；依据每一个关键帧组的特征值和其对应局部区域的运动参量，对所述目标区域进行三维重建，得到所述目标区域的半稠密点云。上述的方法，依据关键帧组的特征值和其运动参量对所述目标区域进行三维重建，得到了半稠密点云，避免了采用VSLAM技术得到的点云是稀疏点云，而稀疏点云无法应用于导航的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 即时 定位 地图 构建 生成 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
1.一种即时定位与地图构建的生成方法，其特征在于，包括：/n获取目标区域内各个关键帧组，其中，每一个关键帧组代表所述目标区域中的一个局部区域；/n分别将每一个关键帧组中包含的第一预设数量的视频帧进行解码并提取对应的特征值；/n依据每一个关键帧组对应的特征值，计算对应的局部区域的运动参量；/n依据每一个关键帧组的特征值和其对应局部区域的运动参量，对所述目标区域进行三维重建，得到所述目标区域的半稠密点云。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业（集团）总公司，未经上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业（集团）总公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810662032.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
