[发明专利]一种图书盘点机器人的盘点方法

摘要

本发明涉及一种图书盘点机器人的盘点方法，所适用的机器人包括机身，底盘，分别位于机身靠上部位两侧的两个剪叉式升降机，多个伸缩推杆及相应的电机和RFID传感器、机器人控制器。盘点方法如下：根据激光测距传感器输入信号控制图书盘点机器人在书架间通道内沿中心直线行走，依次读取所有RFID传感器扫描到的图书编号信息，并将扫描到图书编号、对应的RFID传感器编号、机器人位置信息上传至服务器。

主权项

1.一种图书盘点机器人的盘点方法，所适用的多臂快速图书盘点机器人，包括机身，底盘，设置在底盘下的驱动轮和被动轮，分别位于机身靠上部位两侧的两个剪叉式升降机，多个伸缩推杆及相应的电机和RFID传感器、机器人控制器，其中，机身靠上部位设置有用于收纳两侧剪叉式升降机的腔体，在每侧的剪叉式升降机下方，根据书架层高，设置有不同的孔洞，用于收纳各个伸缩推杆及相应的电机，在每个伸缩推杆的端部固定有RFID传感器；每个剪叉式升降机包括设置在底板上的剪叉式支架，剪叉式支架底部的一端通过铰链方式固定于底板上，另一端固定在滑轮上，升降推杆电机的一端与铰链固定连接，另一端与滑轮固定连接，通过升降推杆电机的伸缩带动滑轮在底板上滑动实现剪叉式升降机的升降；在剪叉式支架的各级交叉处，分别固定有伸缩推杆及相应的电机，在每个伸缩推杆的顶端分别固定有RFID传感器；在机身顶部固定有激光导航雷达，在底盘两侧分别设置有激光测距传感器；在底盘前部设置有超声波避障传感器；利用此种机器人进行图书盘点的方法包括下列步骤：[1]图书盘点机器人控制器加载所在楼层的地图，开启机器人的各个激光测距传感器，超声波避障传感器和激光导航雷达；[2]图书盘点机器人控制器根据所处位置、楼层地图和所在楼层的书架分布，规划图书扫描作业的遍历路径；[3]图书盘点机器人控制器读取激光导航雷达的数据，结合楼层地图，对机器人位置进行实时定位，自主导航至书架工作地点；[4]根据各个激光测距传感器和激光导航雷达的输入信号，调整机器人的位置到目标扫描书架通道的入口处；[5]图书盘点机器人控制两侧的剪叉式升降机和各个伸缩推杆展开至合适位置，开启所有RFID传感器进行数据读取；[6]根据激光测距传感器输入信号控制图书盘点机器人在书架间通道内沿中心直线行走，依次读取所有RFID传感器扫描到的图书编号信息；[7]图书盘点机器人将扫描到图书编号、对应的RFID传感器编号、机器人位置信息上传至服务器，台式服务器将图书位置与图书馆数据库中的图书位置进行比对，并记录错误位置图书信息；[8]图书盘点机器人完成当前目标书架的图书扫描，通过各个激光测距传感器和激光导航雷达判断是否到达书架的尽头；若未到达书架尽头，则重步骤[6]和步骤[7]进行扫描当前书架图书；若到达当前书架尽头，则进行步骤[9]；[9]图书盘点机器人关闭所有RFID传感器的数据读取，控制两侧剪叉式升降机和两侧伸缩推杆向机器人壳体内缩起，避免前往下一排书架过程中RFID传感器碰撞到书架。