[发明专利]主-从柔性机器人内窥镜系统有效
| 申请号： | 201810664294.6 | 申请日： | 2015-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN108836234B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 山本智徳;艾萨克·大卫·彭尼;克里斯托夫·利·希·豪·桑顺;霍安哈·特兰;泰·扎·伦;陈俊恩;内藤直幸;小林贵裕;大石万希生 | 申请（专利权）人： | 恩达马斯特有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/00 | 分类号： | A61B1/00;A61B1/005;A61B34/37 |
| 代理公司： | 北京世峰知识产权代理有限公司 11713 | 代理人： | 卓霖;许向彤 |
| 地址： | 新加坡*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种柔性机器人内窥镜从系统，包括内窥镜主体和从所述主体延伸的柔性细长轴，至少一个腱驱动的机器人内窥镜仪器可插入到所述柔性细长轴中；坞站，所述内窥镜主体与所述坞站可释放地对接；以及平移机构，用于当所述内窥镜主体对接时选择性地在所述柔性细长轴内纵向移动所述内窥镜器械。平移机构可以携带和选择性地替换通过腱驱动每个机器人内窥镜仪器的致动器。机器人仪器运动的至少一个自由度(DOF)由一对致动器和相应的一对腱控制。致动接合结构将致动器可释放地联接到用于驱动每个内窥镜仪器的适配器结构。腱预张力可以在可编程控制下自动发生。没有腱卷曲结构的滚动接头可以用于机器人内窥镜器械中以减少腱磨损和滚动接头空间体积。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 机器人 内窥镜 系统 | ||
【主权项】：
1.一种腱控制的机器人手臂，包括：滚动接头，其包括具有穿过其的中心轴线的鼓结构，所述滚动接头被配置为响应于由其承载的腱的致动而绕所述中心轴线转动所述机器人手臂的部分,滚动接头不包括其上用于将腱锚固到轧滚动接头的腱卷曲端接件。
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