[发明专利]一种拖车系统位姿预测方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201810664328.1 | 申请日： | 2018-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN108871338B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 赵世杰;田晓生 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 郭鑫 |
| 地址： | 102400 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种拖车系统位姿预测方法、装置及存储介质，所述拖车系统包括多节拖车，所述方法，包括：获取所述拖车系统的目标路径，以及，获取当前周期内当前节拖车的速度和位姿；预测当前周期内下一节拖车的速度和位姿；基于所述预测的位姿更新所述下一节拖车的位姿。该方法在对拖车系统中拖车的位置进行预测时，可基于前一节拖车的信息，对下一节拖车的位姿及速度进行预测，从而使得只需要在第一节拖车上设置检测传感器，而其它节拖车均无需再单独设置传感器，就可以实现整个拖车系统进行预测，复杂度较低，使得预测效率大大提高，可以满足实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 拖车 系统 预测 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种拖车系统位姿预测方法，其特征在于，所述拖车系统包括多节拖车，所述方法，包括：获取所述拖车系统的目标路径，以及，获取当前周期内当前节拖车的速度和位姿；预测当前周期内下一节拖车的速度和位姿；所述下一节拖车与当前节拖车相邻，所述下一节拖车的速度和位姿的预测基于所述目标路径、当前周期内当前节拖车的速度和位姿；基于所述预测的位姿更新所述下一节拖车的位姿。
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