[发明专利]机械臂的运动路径的确定方法和装置有效
| 申请号： | 201810664809.2 | 申请日： | 2018-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN108839019B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 杨开红 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 罗娟;刘芳 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机械臂的运动路径的确定方法和装置，控制装置从机械臂的抓取部的起始点开始以预设步长，确定当前节点的邻居节点，根据障碍物模型、抓取部与障碍物安全阈值，对当前节点的邻居节点中的无效节点进行过滤，计算过滤后的邻居节点的代价估计，从过滤后的邻居节点中确定代价估计最小的邻居节点为当前节点的下一节点，当下一节点与目标点之间的距离小于预设收敛阈值时，根据起始点、目标点以及起始点和目标点之间所确定所有下一节点确定机械臂的抓取部的运动路径，所述方法能够找到最优的运动路径。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 运动 路径 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂的运动路径的确定方法，其特征在于，包括：从机械臂的抓取部的起始点开始以预设步长，确定当前节点的邻居节点；根据障碍物模型、所述抓取部与障碍物安全阈值，对所述当前节点的邻居节点中的无效节点进行过滤，所述无效节点包括碰撞点和超出所述机械臂运动范围的节点；计算过滤后的邻居节点的代价估计，从所述过滤后的邻居节点中确定代价估计最小的邻居节点为所述当前节点的下一节点；当所述下一节点与所述目标点之间的距离小于预设收敛阈值时，根据所述起始点、目标点以及所述起始点和所述目标点之间所确定所有所述下一节点确定所述机械臂的抓取部的运动路径。
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