[发明专利]一种用于机器人力控的多方向被动柔顺装置

摘要

本发明涉及机器人力控领域，尤其涉及一种用于工件型打磨机器人末端和工件夹具之间的多方向被动柔顺装置，包括斜楔滑块机构和摆动扭转装置。当工业机器人夹持工件进行磨削加工时，磨削产生的法向磨削力和切向磨削力会使所述多方向被动柔顺装置中枢轴产生偏转和位移，通过设计布置弹性元件，使枢轴的偏转和位移得到补偿，从而起一定缓冲吸震作用。该装置具有结构简单，易于拆装，多方向被动柔顺等特点，不仅可以用于机器人打磨和抛光，还可以用于其他涉及到机器人末端力位混合控制的场合。

主权项

1.一种用于机器人力控的多方向被动柔顺装置，其特征是，它包括定法兰盘（1）、盘头螺钉（2）、上壳体（3）、下壳体（4）、动法兰盘（5）、弹簧（6）、斜楔（7）、关节轴承（8）、滑块（9）、弹性元件（10）、转盘（11）和枢轴（12），所述定法兰盘（1）与机器人末端接口相连，上壳体（3）与定法兰盘（1）相连，斜楔（7）安放在上壳体（3）中的滑槽（301）内，弹簧（6）安装在斜楔（7）和定法兰盘（1）之间，下壳体（4）与上壳体（3）通过螺钉固连，滑块（9）安放在下壳体（4）上平面（401）上，关节轴承（8）嵌套在滑块（9）阶梯孔（901）内，枢轴前端（1201）与关节轴承（8）内圈配合，转盘（11）与枢轴中端（1202）固连，弹性元件（10）均匀分布在转盘（11）和下壳体（4）之间，枢轴末端（1203）与动法兰盘（5）固连。