[发明专利]基于UKF的平面视觉惯性导航方法有效
| 申请号： | 201810666461.0 | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN108801248B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 刘雅芳;王博;张冬冬 | 申请（专利权）人： | 深圳市北斗产业互联网研究院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳市鼎泰正和知识产权代理事务所(普通合伙) 44555 | 代理人： | 缪太清 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于UKF的平面视觉惯性导航方法，包括如下步骤：计算惯性导航系统的非线性惯导误差传播模型；根据状态变量以及所需导航平面上的三维位置计算出摄像机的投影模型；根据所述投影模型计算得到任意一个测量特征点相对于两个不同位置的摄像机的位置模型；根据所述投影模型和位置模型计算得到同一平面上的多个测量特征点匹配构成的非线性测量方程；根据所述非线性测量方法获取UKF线性误差，根据该UKF线性误差对非线性惯导误差传播模型进行修正。本发明通过对状态空间进行推导，结合UKF框架进行误差估计和修正，降低视觉惯性导航的误差，适用于任意平面模型。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ukf 平面 视觉 惯性 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.基于UKF的平面视觉惯性导航方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：计算惯性导航系统的非线性惯导误差传播模型；S2：根据状态变量以及所需导航平面上的三维位置计算出摄像机的投影模型；S3：根据所述投影模型计算得到任意一个测量特征点相对于两个不同位置的摄像机的位置模型；S4：根据所述投影模型和位置模型计算得到同一平面上的多个测量特征点匹配构成的非线性测量方程；S5：根据所述非线性测量方法获取UKF线性误差，根据该UKF线性误差对非线性惯导误差传播模型进行修正。
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