[发明专利]一种基于MEMS的室内方向优化方法

摘要

一种基于MEMS(Micro‑Electro‑Mechanical System)的室内方向优化方法属于室内外定位技术领域，室内利用磁场信息计算航向，会因建筑物内铁磁性物质的影响，而无法准确的判断出终端航向信息准确性。陀螺仪计算航向角，不受外界的影响，但误差会随着时间累计。基于陀螺仪和磁航向的优缺点，设计了组合航向算法。该方法可以有效的抑制陀螺仪累计误差，判断出包括但不限于磁航向信息的可靠性，能得到较为准确的航向角信息。当MEMS芯片y轴处于竖立时，设计了载体的坐标系旋转算法，该方法避免了由于反正切函数在90°附近不稳定，造成的俯仰角波动较大问题，进而提高了与磁力计组合求解的航向角精度。

主权项

1.一种基于MEMS(Micro-Electro-Mechanical System)的室内方向优化方法，其特征在于，步骤如下：/n(1)判断MEMS芯片的状态，当检测到静止时，求陀螺仪的零偏。/n(2)当检测到MEMS芯片的y轴竖立时，进行载体坐标系旋转，再根据处理后加速度求得俯仰角和横滚角，包括但不限于使用磁力计提供航向角。并给陀螺仪赋初始值。/n(3)判断是否直线行走，若直线行走，则估算陀螺仪漂移的方向和速度。/n(4)根据允许最大角度误差、陀螺仪漂移速度及输出航向角，可解算出第三方航向角的准确范围。若第三方航向角(包括但不限于使用磁力计提供的航向角)在此范围内，则用加速度解算的俯仰角和横滚角与第三方提供的航向角，作为当前终端的姿态角给陀螺仪赋初始值。否则直接使用陀螺仪输出的航向角。/n